改訂履歴

初版: この文献は、1996年4月東京電機大学で行なった非線形関連のセミナーでの配布資料として執筆したものであり、多重振り子の教材として好評なカオス人形(通称カオスマン、商品名ペンダモニウム)の拙作シミュレータの技術資料です。ちなみにその後、このコンピュータシミュレーションは放送大学の授業で使用しています。
第二版: 初版で扱っていた並列の多重剛体振り子に加えて、ポピュラーな直列の多重剛体振り子についての導出を追加しました。
第三版: それぞれの振り子について、ハミルトニアンの正準方程式も添えました。また、1番目の振り子の支点の座標が時間によって変動することにより強制振動される場合についての運動方程式の導出を加えました。

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