多重剛体振り子

右図のような、個の剛体が放射状に連結された多重剛体振り子を考えます。ただし、重力加速度はとします。
剛体１は質量で、原点に固定された回転軸をもち、から剛体１の重心までの距離をとします。また、剛体１のまわりの慣性モーメントをとします。
その他の剛体()は質量で、剛体１上のから距離、角度の回転軸をもち、から剛体の重心までの距離をとします。また、剛体のまわりの慣性モーメントをとします。
この時、

とおくと、この多重剛体振り子の動きは次式によって記述されます。

多重剛体振り子の動きの式の詳しい導出方法はこちらをご覧ください。他にもいろいろな振り子の動きについて記述があります。

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